已完成：

1. ✅图 2 会有一个绕原路的bug，也就是一个 findAPath 有 bug，有些能卖的没卖出去，图 1 修正后反而会死锁等待

2. ✅图 2 最上面的小口子没判断走进去

3. ✅#pragma GCC optimize(2) 可以非编译指令加 O2 优化

4. ✅摩擦力降低带来了碰撞的损失变少：直接加速撞死算了，反正不容易卡死，碰撞检测的后退太慢了。一方面碰撞情况极大地增加，另一方面碰撞的速度损失降低，蓝色方价值损失也少了一半

   1. ✅考虑碰撞检测的距离
   2. ✅提高减速的最低速度,给蓝色方和红色方分别制定减速策略

5. ✅智能体动态优先级（老是出现没那东西的去卡拿了东西的，甚至把拿了7的给撞没）优先级设置：

   最高：卡死的（A没路走的话A优先级最高）

   最低：本来就已经在避障的

   系数：

   当前物品剩余价值V，如果为空则为目标优先级系数（就是之前那个每个站台的优先级系数）* smothing

   当前剩余路程S

   自身ID

   计算公式大概是：

   先判断是不是没路走了，如果是，设个很大的值 return

   然后判断是不是已经在避障了，如果是的话就给个0，继续避 return

   然后以V S ID为顺序，依次计算优先级（可以搞成一个函数，没想好，我回来可以设计一下）

   目前想的一个优先级是：

   1. 带 7（也就是去卖 7）
   2. 带 567（也就是去卖 4 5 6 ）
   3. 带 123（也就是卖 123）
   4. 不带 去 7（也就是买 7）
   5. 不带 去 456（也就是去买 4 5 6）
   6. 不带 去 123（也就是去买 123）

6. ✅对于不带物品提高速度

7. ✅路径规划的有问题，容易撞上，具体表现在DodgingCorners和fixpath

   1. 路径不够直，弯折有点多
   2. 概率性撞上墙角（增加避障距离，90%解决）

8. 所有可以分红蓝决策的地方 针对运动已经做完了

9. 找到5m路径最后停住，然后停住一会对方已经过来了😅然后撞上了 这个确实是被推着走所必然的

10. ✅效率：碰撞检测可能选择太差的路径：每隔 50 帧，重算一遍路径

11. 问题：碰撞检测

    1. ✅找到的空的/备选路径不对，cantGo 的点不够，容易两个点+路口产生卡死
    2. 避让位置不够远，可能是新路径，可能是停住

12. 效率：防止一秒内刷新四次跳帧，改成 %100==id*10

13. 效率：可能会存在一些节点去非常远的地方，这非常影响效率。对于急缺的物资，需要动态提高效率

14. 红蓝双方：

    1. ✅碰撞检测距离（红 6 蓝 4）
    2. 追逐检测距离【携带物品也可以同时考虑不确定两个机器人带不带物品】（红1.2 蓝 1）

15. ✅30 帧卡死重算路径→10 帧算卡死路径

16. ✅做了追逐检测

17. 100 帧重算【不算对于 2 图有很好的效果，但是应该通过其他方式解决，比如避障应该跑的更远一些，促进转圈圈】

18. 对 7 号工作台的参数设置更高一些，让 7的生产不要停下来，图 1 生产的比别人慢一些，用带物品的距离来衡量好的工作台

19. ✅躲避障碍物应该更远一些，因为狭窄地图的情况确实不会出现了 0.81 0.74 0.56